Waalre duikt begin achtste eeuw voor het eerst op in de Brabantse geschiedenis. Uit een oud document blijkt, dat de Frankische edelman Aengibald in het jaar 703 een uitgestrekt domein schonk aan geloofsverkondiger Willibrord. Dit gebied omvatte naast Waetriloe (Walradoch, Waderlo, Waalre) ook de latere gemeenten Valkenswaard en Aalst. In Waalre liet Willibrord een eenvoudig houten kerkje bouwen, dat in de twaalfde eeuw werd vervangen door een romaans bedehuis. Weer later werd het uitgebreid met een hogere gotische aanbouw met een toren in typisch-kempische gotiek. 
Deze kerk werd in de jaren 1941-1942 grondig gerestaureerd. Het fraaie bouwwerk kreeg na de Tweede Wereldoorlog de bestemming van provinciaal herdenkingsmonument voor Brabants gesneuvelden. Het staat bekend als het Oude Willibrorduskerkje.
In het midden van de de 19de eeuw heeft J. Kuyper de beide kerkdorpen opgetekend.
De kerkdorpen Aalst en Waalre hadden begin deze eeuw ieder een eigen karakter. Aalst kende rond die jaren een typische lintbebouwing. De huizen lagen voornamelijk langs de weg Eindhoven-Valkenswaard. In de buurtschappen Het Laareind, Ekenrooi en Achtereind stonden toen nog vele boerderijen. De ligging van Aalst ten opzichte van Eindhoven bepaalde steeds meer het karakter van dit dorp. De typische plattelandssfeer is er inmiddels vrijwel verdwenen. Waalre-dorp daarentegen heeft dat landelijke karakter nog wel. Al begin deze eeuw had het een dorpscentrum met hoofdwegen, die ook nu nog samenkomen op de Markt. De boerderijen lagen destijds rondom het centrum. Bij het dorp horen de buurtschappen Loon, Timmereind, de Heikant en de Heuvel. Hier is het oude agrarische karakter van de gemeente nog terug te vinden.
Het huidige Waalre is van recente datum. In 1923 werden de tot dan toe zelfstandige gemeenten Aalst en Waalre samengevoegd. De nieuwe gemeente telde destijds circa 2.300 inwoners. De grond van de gemeente werd echter al vele eeuwen eerder bewoond. Zo vonden archeologen begin jaren zestig bij de aanleg van de rijksweg E-34 sporen van een rendiercultuur. Deze sporen wijzen er op, dat tijdens het koude klimaat van de laatste ijstijd (12.000 tot 9.000 jaren voor Chr.) rendierjagers daar hun tenten opsloegen.
De bevolking leefde, zoals in de hele omgeving gebruikelijk was, van landbouw en veeteelt, totdat de industrie zijn opmars in de Kempen begon. Veel inwoners van Aalst en Waalre vonden werk in de plaatselijke sigaren- en textielbranche. Maar ook de opkomende industrie in Eindhoven had zijn invloed op beide dorpen. Het inwonertal steeg in de jaren twintig fors. Destijds begonnen de eerste allochtonen, in Eindhoven werkzaam, zich hier te vestigen. De echte uitbouw tot forenzen- en villadorp kwam na de Tweede Wereldoorlog. 
Bron gemeente Waalre website
